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우당탕탕속의 잔잔함

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[SLAM] EuRoC를 이용한 ORB-SLAM3 테스트 이전 포스트에서 ORB-SLAM에 대해 정리해 보았습니다. 이번 포스트에서는 이러한 ORB-SLAM을 EuRoC Dataset을 이용하여 테스트해보고자 합니다. 우선, ORB-SLAM에 대한 이전 포스트는 다음과 같습니다. [SLAM] ORB SLAM과 SLAM Dataset에 관한 정리 요번 포스트는 SLAM과 관련된 내용을 다루고자 합니다. SLAM과 관련된 많은 Open Project들이 있는데 이 중에서 ORB SLAM에 대해 정리할 예정입니다. (SLAM과 관련된 내용은 시리즈로 작성될 예정입니다.) mj-thump-thump-story.tistory.com 테스트 환경은 Windows 환경, Visual Studio 2017입니다. ORB-SLAM3을 이용할 예정이며, Project Pakag.. 2023. 1. 11.

[SLAM] ORB SLAM과 SLAM Dataset에 관한 정리 요번 포스트는 SLAM과 관련된 내용을 다루고자 합니다. SLAM과 관련된 많은 Open Project들이 있는데 이 중에서 ORB SLAM에 대해 정리할 예정입니다. (SLAM과 관련된 내용은 시리즈로 작성될 예정입니다.) 우선, ORB-SLAM3은 Pin-Hole 또는 Fisheye 렌즈를 포함한 monocular, stereo, RGB-D Camera를 이용해 Visual, Visual-Inertial과 Multi-Map SLAM 기능을 구현한 첫 번째 Real-Time SLAM Library입니다. 때문에 SLAM과 관련된 프로젝트들을 찾아보면 내용도 비교적 많고 쉽게 찾아볼 수 있습니다. ORB SLAM은 버전별로 있는데, 현재 시점(= 2023년 초)에서는 Version 3까지 공개되어 있습니.. 2023. 1. 11.

[중식] 호우섬 더 현대 서울점 더 현대 서울에서 웨이팅이 긴 음식점 중 하나인 호우섬에 다녀왔습니다. 호우섬은 더 현대, 코엑스, 용산 아이파크, 영등포 타임스퀘어, 명동 롯데백화점 등에 입점해있는 중식당입니다. 백화점에만 있군요...ㅎ 홍콩 분위기에서 홍콩식(?)을 판매하고 있습니다. 호우섬 더 현대 서울점 네이버 지도 영등포구 여의도동 map.naver.com 백화점에 갈 일이 생겨 갔다가 점심 겸 저녁을 먹고자 메뉴를 찾아보던 중에 홍콩식을 먹어보자 싶어 선택한 음식점입니다. 예전에 한번 가보자 했다가 다른 걸 먹었거든요ㅎ 더 현대 서울점을 기준으로 웨이팅이 너무 길어서 평균 1시간 정도는 기다려야 합니다. 저도 그 정도 기다렸던 것 같습니다. 주말이어서 그런지는 확실히 모르겠으나 시간별로 웨이팅을 받는 것 같았습니다. 2시부터.. 2023. 1. 10.

[AI] Multi Modal에 대한 정의 및 예시 이번 포스트에서는 Multi Modality란 무엇인지에 알아보고자 합니다. 비교적 가벼운 내용이므로 쉽게 접근할 수 있을 것이라 생각됩니다. Multi-Modal 이란 Multi Modality의 줄임말입니다. 한국어로 쓰면 여러 개의 모달리티라는 의미를 가지는데, 이때 Modality는 시각, 청각, 촉각, 미각, 후각 등 각각의 감각 채널을 의미합니다. 조금 넓혀서 말하면, 어떤 형태로 나타나는 현상이나 받아들이는 방식을 의미합니다. IT 분야에서는 과거, 마우스와 키보드, 화면, 음성 등의 여러 채널을 이용한 프로그램을 멀티 모달리티라고 명하기도 했습니다. 하지만 4차 산업 시대를 맞이하면서 멀티 모달리티의 의미가 조금 바뀌게 되었습니다. 최근에는 인간의 감각(시각, 청각 등)과 같은 여러 인터페.. 2023. 1. 10.

[Arcade Button] Arduino에서 아케이드 버튼 사용하는 방법 이번 포스트에서는 Arduino와 Arcade Button으로 Hardware를 구성하고 해당 Hardware로 부터 버튼이 Push되었는지 Unity에 전달하고 이를 활용하는 과정에 대해 다뤄볼 것입니다. 우선, HW 부분을 구성해봅시다. Arduino-Uno Board & USB b Cable x 1 Arcade Button x 1 점퍼 케이블 이때 Arcade Button의 경우 제조사마다 다르지만 보통 VCC, GND로 구성되며, LED가 포함된 제품일 경우 LED VCC, GND가 따로 구성되어 있습니다. 이미지로 보면 다음과 같이 구성됩니다. LED 및 Switch는 모두 Digital Signal로 제어할 수 있기에 Digital Port를 사용합니다. LED의 경우 다리가 긴 쪽이 +이며,.. 2023. 1. 9.

[GAN] EveryBodyDanceNow에 대한 정보 및 수행 이번 포스트에서는 Everybody Dance Now라는 프로젝트 명으로 소개된 논문을 다뤄보고자 합니다. OpenPose를 통해 Pose를 추정하고 GAN을 기반으로 하여 추정된 Pose를 수행하는 어떠한 Image들을 생성해내는 논문이 2019년도에 소개되었습니다. 해당 논문을 처음 보게 된 것은 2022년도였는데, 지금 포스팅을 하게 되었네요. 아무튼 논문에 대해 간단히 알아보고 실제 수행해보도록 하겠습니다. 다룰 논문(프로젝트) 링크는 다음과 같습니다. URL : https://carolineec.github.io/everybody_dance_now/ Everybody Dance Now Everybody Dance Now This paper presents a simple method for "d.. 2023. 1. 9.

[Deep Learning] GAN(Generative Adversarial Network)이라는 것에 대하여. Deep Learning Network의 종류 중의 하나인 GAN에 대해서 정말 간략하게 설명하고자 합니다. GAN이란, Generative Adversarial Network의 약자로 적대적 생성 신경망이라고 합니다. 단어가 좀 애매하지만, 결론적으로는 Generator와 Discriminator의 어떠한 상호 적대적 관계를 통해 Real에 가까운 무언가를 생성해내는 모델이라 볼 수 있습니다. GAN을 활용한 몇 가지 사례는 다음과 같습니다. FaceBook에서 개발한 Real-eye-opener입니다. 이는 순간적으로 눈을 감은 채 찍힌 이미지에 가짜 눈을 생성하여 마치 눈을 뜨고 찍힌 것처럼 만드는 기술입니다. 다음은 CycleGAN이라고 하여 Image Translation에 적용한 사례입니다. .. 2023. 1. 9.

[Image Comparison] 두 이미지의 일치율 비교 두 개의 이미지를 비교하는 방법에 대해 다루고자 합니다. Deep Learning 방식은 아니고 전통적인 방식을 통해 수행해볼 것입니다. 두 가지 방법을 통해 이미지를 비교해볼 것입니다. 첫 번째 방법은 Histogram 방식, 두 번째 방식은 Subtraction 방식입니다. 흔히 인간이 비교하듯이 완벽하게 두 이미지의 일치율을 판단하는 방식은 아니지만 제한적인 상황에서의 비교를 수행할 때는 꽤 유용한 방식들입니다. 각각의 방식에 대한 내용은 다음과 같습니다. Histogram Image Histogram은 Image에서 밝은 Pixel과 어두운 Pixel의 수가 어느정도 분포하고 있는지를 나타낸 그래프입니다. 여기서는 Image의 HLS를 분리하여 해당 값을 기준으로 Histogram을 생성하고 생성.. 2023. 1. 6.

[베이커리/카페] 어 로프 슬라이스 피스 퇴촌점 퇴촌에서 꽤 알아주는(?) 베이커리 카페에 갔다 왔습니다. 뜀틀빵과 로프빵, 수프가 유명하죠? 어 로프 슬라이스 피스 퇴촌점 네이버 지도 광주시 퇴촌면 map.naver.com 처음 방문한 것은 아마 2020년도 겨울쯤인 것 같습니다. 이후 몇 번 더 방문했었는데, 포스팅은 이번에 하게 되었습니다. 정확한 시기는 기억이 안 나지만, 퇴촌점이 오픈한 지 얼마 안 된 겨울에 방문했습니다. 그때는 조성된 지 얼마 되지 않아 나무와 꽃, 잔디들이 전혀 자라지 않았었답니다..ㅎ 그 당시에도 용인점이 꽤 유명했었고 장사가 잘 될 것이라고는 생각했지만, 지금처럼 내가 원하는 빵을 못 살 수도 있다는 것을 그때는 몰랐죠...ㅠ 언젠가는 도착지 2km 정도 전부터 길이 꽉 막혔더라고요. 가족들과 차 안에서 "왜 막혔을까.. 2023. 1. 6.

[Azure STT] STT 프로그램이 갑자기 꺼지는 현상 해결 요번 포스트는 Azure STT와 관련된 Error 일부를 해결해보고자 합니다. 우선, 예전 포스트에서 Azure STT를 다루었고 해당 부분에 대한 링크는 다음과 같습니다. 2023.01.06 - [Programming/Sound Analysis] - [STT] Azure STT 사용법 [STT] Azure STT 사용법 이번 포스트에서는 STT(Speech To Text)를 이용함에 있어 Azure Service를 사용해보고자 합니다. STT 서비스의 경우 Amazon, Azure, Google, IBM, Kakao, Naver 등 다양한 회사에서 다루고 있습니다. 모두 금액과 성능, mj-thump-thump-story.tistory.com 개발자 아무개씨는, Azure STT 프로그램을 개발하여 .. 2023. 1. 6.

[STT] Azure STT 사용법 이번 포스트에서는 STT(Speech To Text)를 이용함에 있어 Azure Service를 사용해보고자 합니다. STT 서비스의 경우 Amazon, Azure, Google, IBM, Kakao, Naver 등 다양한 회사에서 다루고 있습니다. 모두 금액과 성능, 제공 API 등이 다릅니다. 이 중에서 Azure를 사용해볼 것입니다. Azure는 12개월 동안 Free Trial Service를 제공합니다. 이를 이용하기 위해 체험 계정을 생성합니다. 다음 링크를 통해 체험 계정을 생성할 수 있습니다. https://azure.microsoft.com/ko-kr/free/cognitive-services/ 지금 Azure 체험 계정 만들기 | Microsoft Azure 12개월 체험 서비스, 항상.. 2023. 1. 6.

[일식] 잇텐고 조금은 새로울 수도 있는 바질 라멘을 먹으러 가보았습니다. 요즘 뭔가 당기는 음식도 없고 식상하다고 느껴져서, '도대체 뭘 먹어야 하지?' 하다가 발견한 음식점입니다. 잇텐고 네이버 지도 마포구 합정동 map.naver.com 합정역에서 한 10분? 정도 걸으면 나오는 식당입니다. 전형적인 일식집으로 일본인분이 운영하시는 것 같았습니다. (주방에서 일본어로 홀 직원을 가르쳐주시더라고요.) 운영 시간 : 수요일 정기 휴무, 이외는 11:30 AM - 21:30 PM, 2:30 PM - 5:00PM은 브레이크 타임입니다. 토요일 오픈시간 10분 전쯤에 갔는데 제 앞으로 네 분정도 기다리고 계시더라고요. 먹고 있는데 꾸준히 사람들이 오시더군요. 어찌 되었든, 제가 주문한 음식은 미도리카메(11,000원)입니다.. 2023. 1. 5.

[일식] 오제제 광화문점 2022년 기준, 돈가스 맛집으로 핫하게 떠오르는 음식점을 다녀왔습니다. 라는 음식점인데, 현재 서울역, 광화문, 명동 이렇게 3개의 지점이 운영되고 있습니다. 이중 광화문점을 다녀왔습니다. 참고로 본점은 서울역점입니다. 오제제 - 광화문점 꽤나 깔끔한 로고답게 식당도 깔끔한 편이었습니다. 웨이팅은 사악하지만요... 우선, 위치는 다음과 같습니다. 네이버 지도 오제제 광화문 map.naver.com SFC몰 지하 3층에 위치해있습니다. 해당 층엔 이 식당만 쓰고 있답니다. 운영시간 : [월 - 일] 11:00 AM - 21:00 PM, 3시 반 부터 5시 반까지는 브레이크 타임입니다. 월요일 오픈하기 10분전쯤에 도착했고 그래서인지 제 앞에 한 분만 있었습니다. 좀 앉아 있다보니 사람들이 슬슬 몰려오더라.. 2023. 1. 5.

[Photo Sensor] Arduino에서 포토 센서 사용하는 방법 아두이노를 통해 어떠한 객체가 앞에 위치해있는지 확인하고자 할 때가 있을 것입니다. 이때 적외선 방식으로 구현된 포토 센서를 이용하는데요. 이를 아두이노와 연결해 사용하는 방법에 대해 다룰 것입니다. Photo Sensor의 경우, 여러가지 제품이 다양하게 있을 것입니다. 그러나 사용해볼 Photo Sensor는 다음과 같습니다. Model Name : Autoniks BA2M Series - BA2M-DDT-P BA2M-DDT-P 장거리 확산반사형 포토센서 www.autonics.com Photo Sensor는 control Board에 연결되어야 기능하며, control Board로는 Arduino Leonardo를 사용할 것입니다. Photo Sensor의 동작 전력에 의해 외부 전원을 인가해 주어.. 2023. 1. 5.

[E-Paper] Raspberry Pi에서 E-Paper Display 연동 이번 포스트에서는 라즈베리파이에 SPI Display 중 하나인 E-paper를 연결해 사용하는 방법에 대해 작성해보고자 합니다. 사용할 E-Paper는 Waveshare에서 제작한 HW입니다. 다음 링크에서 구매할 수 있습니다. (다양한 크기의 디스플레이들을 확인해보실 수 있습니다.) e-Paper, Eink Display, EPD $12.31 - $12.99 Add to Cart Add to Compare www.waveshare.com 가격은 113위안 정도 되며 한화로 약 2만 2천원 정도 합니다. 3인치 Display로 400x168 Pixel이며 빨, 노, 검, 흰색만 디스플레이가 가능합니다. 그럼 이제 본격적으로 진행해보겠습니다. 우선, Raspberry Pi의 GPIO PinMap은 다음과.. 2023. 1. 5.

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